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码垛机器人的系统组成

更新时间:21/06/21 11:04:06     来源:www.wz-em.com
  码垛机器人是一种可以模拟人手、臂的部分动作,按照提前设定的程序、轨迹及其他要求,实现自动抓取、搬运工件的自动化装置,是目前发展比较好的机电一体化典型设备,将在实现多功能化、智能化、柔性自动化生产、提高产品质量,可以代替人在恶劣环境条件下工作。
  1.驱动系统
  驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源的不同,驱动系统的传动方式可以分为:气动式、液动式、电动式和机械式4种。
  2.机械系统
  是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件,包括以下4个部分:
  (1)机器人直接与产品接触的是手部,用来完成抓取产品的部件;
  (2)连接手部与臂部的部件是腕部,主要用来确定手部工作方位、姿势并适当扩大臂部的动作范围;
  (3)支承腕部、手部,实现较大范围运动的部件是臂部;
  (4)用来支撑臂部、安装驱动装置以及其他装置的部件是机身。
  3.控制系统
  机器人的指挥系统是控制系统。它控制机器人按规定程序进行运动,可记忆各种指令信息(如运动轨迹、动作顺序、运动速度及时间等),同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要的时候还可对机器人动作进行监视,当动作有误或发生故障的时候即发出警报信号。
  4.人工智能系统
  该系统主要是赋予机器人的五感功能,用于实现机器人对工件的自动识别和恰当的操作。
  5.检测传感系统
  主要检测机器人执行系统的运动位置、状态的是检测传感系统,并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行系统以一定精度达到设定的位置状态。
  综上,我们发现码垛机器人的系统组成主要由:驱动系统、机械系统、控制系统、人工智能系统和检测传感系统组成,每个系统都必不可少,相互协作完成特定工作。
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